#4. GAZEBO SITL 설치하기

안녕하세요!! 개발이 하고싶어요 블로그 운영자 Hellow:)입니다.

이번에는 gazebo 시뮬레이션을 설치해 보려고 하는데요. 먼저 저는 우분투 운영체제 버전 및 ROS버전이

각각 Ubuntu 18.04.4 LTS(Bionic)에 ROS는 melodic을 설치했습니다.

현재 Gazebo 시뮬레이션 패키지는 11까지 나왔으며

ROS melodic 버전과는 gazebo9, gazebo11사라즈에 호환 가능합니다.

하지만 px4(이후에 참조)개발문서에서는 ROS kinetic환경에서 진행하여 gazebo7을 권장합니다.

그런데 ROS kinetic은 Ubuntu 16이하 버전에서 동작합니다.

따라서 Ubuntu 18.04설치하신 분들은 ROS melodic 환경에서 gazebo9이상 설치하시면 됩니다.~.~

 

1. 먼저 소프트웨어 설치 허용을 하세요.( ` 왼쪽기호는 키보드 숫자 esc버튼 바로 아래에 있는 1옆에 특수기호 입니다.)

cat /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list는 

는 파일이 올바르게 작성되었는지 확인 차원에서 하는 작업입니다. (pass 하셔도 되요~)

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

cat /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list

-> 결과 : deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable bionic main

 

2. 키를 설정하세요. (O는 알파벳 o대문자이며 | 기호는 ']' 기호 옆 그리고 enter키보드 위에 있는 기호입니다.)

wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

 

3. Gazebo를 설치하세요.

sudo apt-get update

sudo apt-get install gazebo9

sudo apt-get install libgazeobo9-dev

혹시 E: xxx xxx 처럼 에러메시지가 뜨신다면 설치 버전이 맞지 않는 것입니다.

 

4. 설치가 완료되었습니다. 설치 확인을 해보겠습니다!

gazebo

 

이상 마치겠습니다.

출처 : http://gazebosim.org/tutorials?tut=install_ubuntu&cat=install

수고하셨습니다 ^&^ 좋은하루되세요~!!