ROS파고들기 (8) 썸네일형 리스트형 #6. GAZEBO 동작시키기(PX4), QGC다운로드 안녕하세요!! 오늘은 시뮬레이션을 동작시켜 보겠습니다. 1. 먼저 bash shell을 다운로드 합니다. (참고로 1.10.0 파일은 없어서 1.9.0버전의 파일을 다운로드 했습니다.) wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Devguide/v1.9.0/build_scripts/ubuntu_sim_ros_melodic.sh source ubuntu_sim_ros_melodic.sh (참고: dev.px4.io/v1.10/en/setup/dev_env_linux_ubuntu.html#rosgazebo ) 지금 디렉터리가 없다고 뜨네요 ㅎㅎ.. 2. PX4 소스코드를 설치 및 빌드합니다.(1번에서 오류가 떳으므로 2번에서 뷜드를 해줍시다.) mkdir src cd src.. #5. LiDAR Test(YDLIDAR X2) 이번에는 라이다센서를 우분투 환경에서 테스트동작 시켜보겠습니다. 먼저 라이다는 YDLIDAR X2를 사용하였으며 디바이스마트에서 구매하였습니다. (아무대서나 구매하셔도 상과없어요:)) 우선 링크는 남겨놓을게요~~ 전 할인할때 사서 거의 반값에 샀습니다!! 디바이스마트 링크 : (https://www.devicemart.co.kr/goods/view?no=12170774) 라이다센서 X2 문서 링크 : (https://www.ydlidar.com/service_support/download.html?gid=6) 1. 라이다센서를 컴퓨터에 연결해주시고 버츄얼박스에 usb연결을 추가해주세요. (보시면 어댑터 보드에 Power과 Data USB포트가 있습니다!! 둘다 연결하셔서 Data선은 컴퓨터에 연결해주시고.. #4. GAZEBO SITL 설치하기 안녕하세요!! 개발이 하고싶어요 블로그 운영자 Hellow:)입니다. 이번에는 gazebo 시뮬레이션을 설치해 보려고 하는데요. 먼저 저는 우분투 운영체제 버전 및 ROS버전이 각각 Ubuntu 18.04.4 LTS(Bionic)에 ROS는 melodic을 설치했습니다. 현재 Gazebo 시뮬레이션 패키지는 11까지 나왔으며 ROS melodic 버전과는 gazebo9, gazebo11사라즈에 호환 가능합니다. 하지만 px4(이후에 참조)개발문서에서는 ROS kinetic환경에서 진행하여 gazebo7을 권장합니다. 그런데 ROS kinetic은 Ubuntu 16이하 버전에서 동작합니다. 따라서 Ubuntu 18.04설치하신 분들은 ROS melodic 환경에서 gazebo9이상 설치하시면 됩니다.~.~.. #3. ROS-Cartographer 설치하기 안녕하세요~ 이번엔 Cartographer를 설치해보겠습니다~~~ 1. ninja-build 패키지 설치를 해주세요~ sudo apt-get update sudo apt-get install -y ninja-build 2. catkin_ws 디렉터리를 생성하여 ros-cartographer 작업공간을 만드세요~ mkdir catkin_ws cd catkin_ws wstool init src wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/catrographer_ros.rosinstall wstool update -t src 3. 카토그래퍼_로스의 종속성을 설치합니다. 이후 sudo.. #2. Virtual Box에 ROS + Packages설치 안녕하세요! Hellow:) 입니다. 저번에 버츄얼 박스 설치까지 완료를 하였습니다. 이번에는 ROS환경 구축 및 Cartographer설치 그리고 usb 연결 및 라이다 테스트를 해보려고 합니다!! 0. 설치에 앞서 제가 깜박하고 설정하지 않은게 있는데요 ㅎㅎ 바로 복사 붙여넣기 설정입니다. 우분투 시작전에 다음과 같이 설정-일반-고급-클립보드 공유를 양방향으로 설정해주세요~ (우분투 터미널 내에서 복사를 원하시면 ctrl+insert키를 눌러주시고 윈도우에서 ctrl+v해주시면 됩니다!!) (반대로 윈도우에서 복사한 명령어를 우분투 터미널에 쓰고싶으시다면 윈도우에서 ctrl+c해서 복사하신후 shift+insert 해주시면 됩니다.) [1] ROS 설치하기 0. 본격적으로 시작에 앞서 업데이트와 업그.. #1. Window10에 Virtual Box 설치하기(ROS + LiDAR(SLAM + 자율주행)) 2020. 08. 07. 안녕하세요! 개발이 하고싶어요 초보개발자 Hellow:)입니다. 버추얼 머신 설치 및 간단한 설정을 해보도록 하겠습니다. 1. 구글에 VirtualBox를 검색합니다. 2. Download VirtualBox 6.1을 클릭합니다. (기간에 따라서 6,2나 그 이상이 될 수도 있습니다. :)) 3. VirtualBox 6.1.12 platform packages의 Windows hosts링크와 Extension Pack 링크를 클릭하여 다운받습니다. 4. 다음으로 구글에 ubuntu 18.04.4를 검색하여 Ubuntu 18.04.4 LTS를 다운받습니다. 제가 이것을 진행 할 때에 Ubuntu 20.04 LTS도 배포되었지만 불안정하다는 이슈가 있다고 하기에 Ubuntu 18.0.. Pixhawk4 + ROS(Virtual Box) 드론 자율주행(modifying) 안녕하세요! 오랜만에 글을 쓰게 되었습니다 ㅋㅋ 자꾸 올려야지 써야지 하면서 잘 안쓰게되는 제 자신이 너무나 반성이 되더라고요 ㅠ.ㅠ 이제는 저를 위해서라도 열심히 써볼려고 합니다. 자 그러면 각설하고!!! 현재 진행상황과 과정 등을 올려보도록 하겠습니다!! ROS 프롤로그 이번 3D LiDAR센서를 탑재한 탐사용 드론 프로젝트를 진행하기에 앞서 ROS에서 제공하는 기능들을 통해 3D Mapping, 장치 간 데이터 전송에 꼭 필요한 것이라고 생각되어 공부해 보려고 합니다!! 자율주행을 할 때에(자율주행 말고도 많아요!!) 3D SLAM이라 하여 로봇 스스로 주변 환경을 센서로 감지하여 Map을 만들고 이 Map에서 자신의 위치를 추정하는 작업을 뜻하는데요. 지도를 구축하고 자신의 위치까지 파악한 다는 것을 보면 막연히 생각해 보아도 계산량이 엄청날 것 같습니다. SLAM에 대한 WIKI(https://en.wikipedia.org/wiki/Simultaneous_localization_and_mapping)에서는 칼만 필터, 입자 필터 등 이해하기 조금 어려운 알고리즘들이.. 이전 1 다음
