#3. ROS-Cartographer 설치하기

안녕하세요~ 이번엔 Cartographer를 설치해보겠습니다~~~

 

1. ninja-build 패키지 설치를 해주세요~

sudo apt-get update

sudo apt-get install -y ninja-build

 

2. catkin_ws 디렉터리를 생성하여 ros-cartographer 작업공간을 만드세요~

mkdir catkin_ws

cd catkin_ws

wstool init src

wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/catrographer_ros.rosinstall

wstool update -t src

 

3. 카토그래퍼_로스의 종속성을 설치합니다. 이후 sudo rosdep init 명령 실행 시 오류가 나오는데 오류는 무시해도 됩니다ㅎㅎ..

sudo rosdep init

rosdep update

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

 

4. 마지막으로 빌드하고 설치합니다~

catkin_make_isolated --install --use-ninja

노란색으로 된 부분 확인하시고 마지막으로 빌드하고 설치하시면 끝입니다
간단하지요~ ㅎㅎ 수고하세요!!

 

출처 : https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html

자 다음 챕터에서는 라이다센서 테스트와 cartographer를 통한 2D SLAM을 보여드리겠습니다~