#2. Virtual Box에 ROS + Packages설치

안녕하세요! Hellow:) 입니다.

저번에 버츄얼 박스 설치까지 완료를 하였습니다.

이번에는 ROS환경 구축 및 Cartographer설치 그리고 usb 연결 및 라이다 테스트를 해보려고 합니다!!

0. 설치에 앞서 제가 깜박하고 설정하지 않은게 있는데요 ㅎㅎ 바로 복사 붙여넣기 설정입니다.

우분투 시작전에 다음과 같이 설정-일반-고급-클립보드 공유를 양방향으로 설정해주세요~

(우분투 터미널 내에서 복사를 원하시면 ctrl+insert키를 눌러주시고 윈도우에서 ctrl+v해주시면 됩니다!!)

(반대로 윈도우에서 복사한 명령어를 우분투 터미널에 쓰고싶으시다면 윈도우에서 ctrl+c해서 복사하신후 shift+insert 해주시면 됩니다.)

 

 

[1] ROS 설치하기

0. 본격적으로 시작에 앞서 업데이트와 업그레이드 해주시고요~(터미널은 ctrl+alt+t를 같이 눌려주시면 열립니다. ㅎ)

sudo apt-get update sudo apt-get upgrade

 

1-1. 서버 네트워크 시간을 맞춰줍니다~

sudo apt-get install ntpdate

sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

 

1-2. packages.ros.org의 소프트웨어를 수락하도록 컴퓨터를 설정합니다.(설치 시 암호 누른거 안된다고 놀라지 마세요~ 원래 보이지 않습니다 ㅎㅎ)

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 

2. 키 설정을 해줍시다. 

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

혹시 키설정 이후에 설치 한되시는분 키설정 변경해서 해보세요~(아래 명령어 입력하시면 됩니다.)

wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

3. 업데이트, 업그레이드 해줍시다. 그리고 나서 ROS설치해 주세요.(버전에 따라서 달라집니다. 만약에 16.xx버전의 Ubuntu환경이시라면 melodic대신에 kinetic으로 바꿔서 명령해주세요~

sudo apt-get update sudo apt-get upgrade sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

보시는 것처럼 시간이 꽤 오래걸립니다 ~.~

(참고로 계속 하시겠습니까? [Y/n]에서 y입력하시고 엔터하시면 됩니다!!

4. 다음으로는 환경설정을 해주세요~

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

 

5. 패키지를 설치해주세요~그리고 rosdep 초기화를 해주세요~(ROS 도구 사용전에 해주셔야 합니다 ㅎ)

sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

sudo apt-get install ros-melodic-rqt-*

sudo apt-get install qtcreator

sudo rosdep init

rosdep update

참조자료 : http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

ROS설치가 완료되었습니다!! 수고하세요~