#6. GAZEBO 동작시키기(PX4), QGC다운로드

안녕하세요!! 오늘은 시뮬레이션을 동작시켜 보겠습니다.

 

1. 먼저 bash shell을 다운로드 합니다. (참고로 1.10.0 파일은 없어서 1.9.0버전의 파일을 다운로드 했습니다.)

wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Devguide/v1.9.0/build_scripts/ubuntu_sim_ros_melodic.sh

source ubuntu_sim_ros_melodic.sh

(참고: dev.px4.io/v1.10/en/setup/dev_env_linux_ubuntu.html#rosgazebo )

지금 디렉터리가 없다고 뜨네요 ㅎㅎ.. 

2. PX4 소스코드를 설치 및 빌드합니다.(1번에서 오류가 떳으므로 2번에서 뷜드를 해줍시다.)

mkdir src

cd src

git clone https://github.com/PX4/Firmware.git

cd Firmware

make px4_sitl jmavsim

 

 

중간에 오류가 났습니다. 모듈 jinja2가 없다고 해서 이거 추가해주고 다시 빌드할게요~

sudo -H pip install ninja2

 

또 오류가 나서 이번엔 서브모듈 자체 업데이트를 하겠습니다.

git submodule update --init --recursive

 

그리고 나서 잘 동작합니다.

make px4_sitl jmavsim

(참고 : dev.px4.io/v1.9.0/en/setup/building_px4.html )

 

 

3. QgroundControl를 설치합니다.

sud

sudo apt-get remove modemmanager -y

sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y

밑에 적어놓은 주소를 우분투 firefox브라우저를 키셔서 주소창에 검색하시고 appimage를 다운로드 해주세요.

 

다운로드 된 파일 확인!

마우스 우클릭 - 터미널에서 열기 해주세요

chmod +x ./QGroundControl.AppImage

다운로드 파일 QGroundControl.AppImage 더블클릭

(참고 : https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/getting_started/download_and_install.html )

 

4. 터미널 창을 열고 gazebo 시뮬레이션을 뷜드하세요.

(+추가 : 꼭 sudo make px4_sitl gazebo 하기 전에 bash ./Tools/setup/ubuntu.sh하고 재부팅 하세요!! 그러면 저같이 고생 안합니다 ㅠㅠ 뻘짓 ㅠㅠ)

cd src/Firmware

sudo make px4_sitl gazebo

 

또 error가 나네요 ㅠㅠ

뷜드를 다시 해주세요!!

cd ~

source ubuntu_sim_ros_melodic.sh

 

이번엔 또다른 오류가....

하....전 그래서 다시 전부 삭제하고 다시했습니다.

apt-get install python-pip

cd ~

rm -rf src/Firmware

cd src

2번에 clone https://github.com/PX4/Firmware.git까지만만 진행하시고 -> 1번과정 해주시고 다시 2번 중간부터 진행하세요.

그런데 제가 pip3 install을 해서인지 자꾸 패키지 설치를 해달라고 하네요~.~

해달라는대로 해줍니다.

pip3 install --user jinja2

pip3 install --user numpy

sudo apt-get update, sudo apt-get upgrade도 한번씩 해주세요~

우선 기존에 make px4_stil jmavsim 뷜드에 성공했을 때 저렇게 시뮬레이션 화면이 뜨지 않았었는데 python2가 문제였네요 ㅎ....(jmavsim

 

(위에 오류나서 다시 하는 과정은 무시하셔도 됩니다 ㅋㅋㅋ )

 

자 이제 다시 gazebo 시뮬레이션 빌드를 해줍시다.

cd ~/src/Firmware

bash ./Tools/setup/ubuntu.sh

(참고 : https://dev.px4.io/master/en/setup/dev_env_linux_ubuntu.html#sim_nuttx)

재부팅 하세요!!

cd ~/src/Firmware

sudo make px4_sitl gazebo

 

5. 비행시켜 봅시다!.

이거 마우스로 밀어주세요~

 

이상 마치겠습니다.~.~

(참고 자료 : https://www.youtube.com/watch?v=-zEddRFbMvQ)