ROS 프롤로그

이번 3D LiDAR센서를 탑재한 탐사용 드론 프로젝트를 진행하기에 앞서 ROS에서 제공하는 기능들을 통해

3D Mapping, 장치 간 데이터 전송에 꼭 필요한 것이라고 생각되어 공부해 보려고 합니다!!

 

자율주행을 할 때에(자율주행 말고도 많아요!!) 3D SLAM이라 하여 로봇 스스로 주변 환경을 센서로 감지하여 Map을 만들고 이 Map에서 자신의 위치를 추정하는 작업을 뜻하는데요.

 

지도를 구축하고 자신의 위치까지 파악한 다는 것을 보면 막연히 생각해 보아도 계산량이 엄청날 것 같습니다.

SLAM에 대한 WIKI(https://en.wikipedia.org/wiki/Simultaneous_localization_and_mapping)에서는 칼만 필터, 입자 필터 등 이해하기 조금 어려운 알고리즘들이 있습니다.

 

이번에 ROS를 공부하면서 ROS와 관련하여 뻗어 나가는 가지들을 전부 공부해보려고 합니다.

 

혹시 잘못된 글이나 내용이 있다면 댓글로 남겨주시면 수정 및 반영 하겠습니다!!!:)

 

좋은 하루 보내세요~